Lant cinematic. Definitie. Clasificare.

Lant cinematic. Definitie. Clasificare.

O succesiune de elemente cinematice legate prin cuple cinematice se numeste lant cinematic.

Fie lanturile cinematice, conform definitiei de mai sus, prezentate in fig. 1.19; 1.20; 1.21; 1.22; 1.23.

Un prim criteriu clasifica lanturile cinematice in:

1.     Lanturi cinematice determinate - pentru care pozitiile tuturor punctelor sunt determinate.

2.     Lanturi cinematice nedeterminate, la care pozitiile tuturor punctelor nu pot fi determinate fizic numai cu ajutorul parametrului conducator sau in general a parametrilor conducatori.

1.     In ceea ce priveste lanturile cinematice determinate, analizand lanturile cinematice din fig. 1.19; 1.20; 1.22, se observa ca in functie de parametrul conducator si respectiv si tinand seama de toate marimile constante ale lantului cinematic (punctele fixe si lungimile elementelor) lantul cinematic poate fi construit geometric prin procedee simple.

Prin urmare, lantul cinematic exista fizic, in sensul ca daca ar fi realizat din bare si cuple cinematice, la fiecare pozitie a parametrului conducator ( sau ) toate punctele de pe elementele sale ar avea pozitii bine determinate.

2.       Din analiza lanturilor cinematice din fig. 1.21 si 1.23, se observa ca lanturile respective nu pot fi construite geometric numai cu ajutorul parametrului si al marimilor constante. Aceste doua lanturi cinematice, luate ca exemple, sunt lanturi cinematice nedeterminate.

Se face precizarea ca determinarea sau nedeterminarea unui lant cinematic poate fi observata prin posibilitatea de a construi lantul cinematic in functie de parametrul (in general parametrii) conducator.

In tehnica, testarea determinarii se face mult mai usor si sigur prin introducerea notiunii de grad de mobilitate, asa cum se va vedea in paragraful urmator (1.1.4).

3.     Un alt criteriu de clasificare imparte lanturile cinematice in:

a)     Lanturi cinematice inchise (fig. 1.19; 1.20; 1.22; 1.23)

b)     Lanturi cinematice deschise (fig. 1.21)

4.     Alt criteriu clasifica lanturile cinematice in:

a)     Lanturi cinematice simple, daca toate elementele lantului nu au decat cel mult doua cuple cinematice (fig. 1.19; 1.22; 1.23)

b)     Lanturi cinematice complexe, in cazul in care unele elemente au mai mult de doua cuple cinematice, de exemplu lantul cinematic din fig. 1.20.

5.     Un ultim criteriu, clasifica lanturile cinematice in:

a)     Lanturi cinematice plane (fig. 1.19; 1.20; 1.21; 1.23);

b)     Lanturi cinematice spatiale (fig. 1.22).