|
|
|
Roboti - Traiectorii in miscare
Locul geometric al punctelor din spatiul de lucru al robotului ocupate de punctul caracteristic in timpul deplasarii sale se numeste traiectorie. Suplimentar, in robotica, intereseaza si diferitele orientari pe care le au axele sistemului de coordonate atasat punctului caracteristic in timpul evolutiei pe traiectorie.
Observatie: intereseaza " unde" si " cum" evolueaza efectorul final.
In literatura de limba engleza, pentru traiectorie se utilizeaza doi termeni : path ( urma, trasa) si trajectory. Principial se accepta ca termenul trajectory este utilizat cu un inteles mai larg si anume ca la traiectoria spatiala propriu-zisa se asociaza si alti parametrii cinematici ai miscarii ( viteza, acceleratie).Termenul path presupune numai traiectoria geometric descrisa in spatiu.
Indiferent de modul de conducere al robotului, punctul caracteristic descrie intotdeauna o traiectorie:
in unele cazuri aceasta traiectorie este impusa de procesul tehnologic, caz in care se efectueaza conducere CP - pe traiectorie carteziana continua;
in alte cazuri traiectoria descrisa nu este impusa, fiind impuse numai punctele ce trebuie atinse. La trecerea de la un punct tinta la altul ( se comanda simultan motoarele de actionare) punctul caracteristic descrie o traiectorie oarecare. Se obtine o traiectorie ca rezultat al miscarilor de la nivelul fiecarei cuple cinematice conducatoare.
