|
|
|
Metode de conducere a robotilor
Metodele de conducere a robotilor se pot clasifica din trei puncte de vedere:
in functie de sursa pentru punctele tinta;
dupa modul de executie a deplasarilor;
dupa coordonatele folosite in conducere.
1. Clasificarea metodelor de conducere a robotilor dupa sursa pentru punctele tinta
- conducerea la puncte tinta invatate prin instruire ( programare prin
invatare);
- conducerea la puncte tinta calculate de catre calculatorul ( sau blocul
software) pentru modelarea mediului.
4. 2.2. Clasificarea metodelor de conducere dupa modul deefectuare a deplasarilor
- conducerea secventiala in care se procedeaza la comanda succesiva a
motoarelor de actionare. Metoda se aplica la robotii mai simpli ( mai ales la
manipulatoare).De exemplu, in cazul unui robot T.T.T., cum se arata in fig.4.1.
Fig.nr.4.1. Comanda secventiala a unui robot TTT
O astfel de metoda de comanda are dezavantaj din punctul de vedere alproductivitatii mici.
- conducerea punct cu punct sau point to point - PTP . La aceasta
metoda se procedeaza la comanda simultana a tuturor motoarelor de actionare, si daca se poate, toate la viteza maxima. In cazul acestei metode intereseaza numai atingerea punctelor tinta impuse ( cu orientarea aferenta a punctului caracteristic) si nu intereseaza traiectoria descrisa de punctul caracteristic de la un punct tinta la altul.In fig.nr. s-au reprezentat cele doua puncte 1-de pornire si 2- de oprire.
Traiectoria descrisa de punctul caracteristic se obtine ca rezultat al miscarilor simultane de pe toate axele. Intrucat traiectoria descrisa de punctul caracteristic este imprevizibila , operatorul uman trebuie sa asigure un spatiu de lucru lipsit de obstacole ( pentru a evita coliziunile).
Fig.nr.
Comanda PTP
Exemplul clasic de aplicare a acestei metode este sudura in puncte.
- conducerea multipunct - MTP -. Aceasta metoda se aseamana cu metoda PTP, dar robotul invata mult mai multe puncte obligatorii de trecere Pe figura nr. 4. 3. s-au reprezentat mai multe puncte de trecere impuse. Se poate spune ca robotul invata cu aproximatie o traiectorie ( nu chiar strict ) impusa.
Fig.nr.4.3. Comanda MTP
Exemplul clasic de aplicare a acestei metode este vopsirea prin pulverizare a unei suprafete.
- conducerea pe traiectorie continua CP (Continuous Path).
Observatie: in literatura de limba engleza exista doi termeni: trajectory si path care in limba romana se traduc la fel, cu traiectorie. Intelesul lor este insa diferit. Prin trajectory se intelege traiectoria spatiala, asociata cu ceilalti parametrii cinematici ai miscarii( viteza, acceleratie). Prin path se intelege strict traiectoria decrisa in spatiu.
3. Clasificarea metodelor de conducere dupa coordonatele utilizate
- conducerea in coordonate articulare ( coordonate c.c.c. , coordonate robot). In literatura de limba engleza acest tip de urmarire a miscarilor se numeste joint motion.
In acest caz, din punctele tinta carteziene se calculeaza, cu analiza cinematica inversa, puncte tinta in coordonate c.c.c. Se genereaza miscari line la nivelul fiecarei cuple cinematice conducatoare si se urmareste numai miscarea la nivel articular. Daca miscarile sunt line la nivelul fiecarei cuple cinematice conducatoare, atunci si miscarea per ansamblu este lina.
- conducerea in coordonate carteziene ( coordonate operationale) - cartezian motion in limba engleza .
Miscarea este urmarita la nivelul efectorului final. Sunt necesare multe calcule intrucat miscarea se comanda cu motoarele de actionare amplasate la nivelul cuplelor cinematice conducatoare, iar urmarirea miscarii se face a nivelul efectorului final. De aceea pentru atingerea ( cu precizie) a fiecarui punct din spatiu trebuie efectuata analiza cinematica inversa si analiza cinematica directa de cate 2-3 ori .
Observatie: metodele de conducere prezentate nu trebuie intelese ca metode distincte, utilizate fiecare separat. Dimpotriva, se folosesc asociat cate una dintre metodele apartinand fiecareia dintre grupe.
Exemple:
1). Metoda de conducere pe traiectorie continua si metoda de conducere in coordonate carteziene se folosesc ( impreuna) la sudarea dupa rost. Cele doua metode pot fi asociate fie cu metoda de conducere la puncte invatate, fie cu cea cu puncte calculate;
2). Sudura in puncte a caroseriei unui automobil se face folosind metoda PTP asociata cu conducerea in coordonate c.c.c. la puncte invatate.
