Functii conducere - roboti

Functii conducere - roboti

Pornind de la ecuatiile parametrice ale unei curbe si de la faptul ca se impune ca deplasarea sa se efectueze lin, in robotica se folosesc ecuatiile parametrice ale unei curbe in care variabila scalara este timpul.

Observatia in legatura cu ecuatiile parametrice ale unei curbe poate fi generalizata. Cele trei forme de exprimare ale unei curbe in spatiu sunt:

forma implicita. (4.17)

forma explicita. (4.18)

forma cu ecuatii parametrice. (4.16)

O curba in spatiu poate fi insa exprimata si in alte coordonate decat cele carteziene x, y, z. Fie acestea coordonatele generalizate:

q _i ;i =1,.,n. (4.19)

In acest caz ecuatia curbei respective poate fi exprimata fie in forma implicita:

(4.20)

fie cu sistemul de ecuatii parametrice:

, i = 1,.,n.(4.21)

Aplicand aceasta observatie la robotica, pentru o anumita traiectorie a punctului caracteristic, putem folosiexprimarea acesteia cu sistemul de ecuatii parametrice:

, i = 1,.,n,

dar cu particularitatea ca:

a). se alege ca parametru scalar t timpul;

b). coordonatele generalizate q_i se aleg chiar coordonatele  cuplelor cinematice conducatoare ale robotului (unghiuri sau deplasari d_i, dupa felul cuplelor cinematice);

c). se aleg toate functiile f _i ( t ) functii line.

Aceste functii au fost numite in robotica functii conducere.

Observatii

1). Functiile de conducere sunt de fapt:

a). functiile parametrice ale traiectoriei;

b). legile de miscare de la nivelul cuplelor cinematice conducatoare.

2). Denumirile " functiile parametrice ale traiectoriei" sau "legile de miscare de la nivelul cuplelor cinematice conducatoare" sau "functiile conducere de la nivelul cuplelor cinematice conducatoare" inseamna acelasi lucru.