|
|
|
Un sistem de reglare automata este o structura care urmareste mentinerea unei marimi intre anumite limite impuse.
Regulatorul este un bloc care furnizeaza o
comanda u catre proces, in sensul minimizarii erorii 
, astfel incat marimea realizata y, la
iesirea sistemului sa urmareasca marimea de
referinta.
Problema reglarii consta in determinarea regulatorului astfel incat sistemul sa in bucla inchisa sa fie:
intern stabil;
sa indeplineasca conditia de reglare 
;
sa se obtina regimul dinamic dorit (iesirea y sa tinda catre referinta dupa un regim dinamic impus);
sa asigure rejectia perturbatiilor. La aparitia unei perturbatii sistemul sa fie capabil sa restabileasca echilibrul y=yref;
Utilizarea regulatoarelor cu structura fixa asigura performante foarte bune si este o metoda generala.
Cele mai utilizare tipuri de regulatoare cu structura fixa sunt:
P (Proportional)
PI (Proportional-Integral)
parte proportionala + parte integrala
PID (Proportional-Integral-Derivativ)
Acordarea unui regulator inseamna a determina constantele kP, kI sau kD pe care regulatorul le contine, astfel incat performantele sistemului in bucla inchisa sa fie cele dorite (impuse).
Regulatoare - principiul modelului intern
Reglarea si rejectia sunt asigurate de principiul modelului intern: "in structura regulatorului trebuie sa existe o copie a marimilor externe (exogene) yref (referinta) si v (perturbatia)".
